Sistemas de un Robot

        SISTEMAS DE UN ROBOT

La maquina es capaz de realizar un trabajo dirigido por un operario, el autonoma es capaz de realizar el trabajo sencillo y repetitivo sin necesidad de supervisión y el robot es capaz de decidir qué trabajo tiene que hacer.

En un robot podemos distinguir los siguientes sistemas:

SISTEMA MECANICO: Está formado por los componentes que hacen posible el movimiento del robot. Encontramos los siguientes componentes:

• Los motores o actuadores, que transforman la energía eléctrica en mecánica.
• Las articulaciones, que unen dos piezas móviles del robot.
• Las piezas auxiliares, como los engranajes, poleas, tubos y ruedas.
• La estructura interna y externa que puede ser de diferentes materiales, como el plástico y metales.

SISTEMA ELECTRICO: El motor eléctrico es el sistema motriz más empleado por su limpieza, seguridad y gran precisión de movimientos. Existen dos tipos:

•  Motores de corriente continua: utilizan un controlador de lazo cerrado. El controlador necesita conocer en cada momento la situación del brazo articulado, para lo cual se emplean detectores a través de los cuales se conoce el sentido de giro, el angulo girado y la velocidad. Si el objeto que se manipula se desvía del camino previsto, los captadores informan al sistema de control y este programa realiza correcciones en la trayectoria.

 

• Motores paso a paso: utilizan un control de brazo abierto. el controlador no conoce la posición del objeto.  Las bobinas del motor reciben un número determinado de impulsos y giran un angulo fijo.Este sistema se emplea cuando el movimientos del robot es siempre el mismo y su recorrido se ha grabado con anterioridad.

SISTEMA DE CONTROL: Los sistemas de control automático son objetos o sistemas que, al recibir una señal de entrada, realizan alguna función de forma automática sin la intervención de las personas.

Como ejemplo tenemos el control de temperatura de una habitación, el sistema de riego  automático, control de encendido de luces, etc...

 Los sistemas de control están formados por un conjunto de dispositivos de diversa naturaleza (mecánicos, eléctricos, electrónicos, neumáticos, hidráulicos) cuya finalidad es controlar el funcionamiento de una máquina o de un proceso. En todo sistema de control podemos considerar una  señal de entrada que actúa sobre el sistema y una señal de salida proporcionada por el sistema.

Está formado por los sistemas electrónicos complejos que controlan las acciones del robot, incluido un ordenador, a través del cual se introduce el programa, que describe las acciones que debe realizar cada elemento y que se almacena en la memoria. Disponen de sensores (proximidad, temperatura, presión, posición, iluminación, sonido, microinterruptores, velocidad, magnéticos…) que les informan de las condiciones del entorno para adaptar su funcionamiento a dichas condiciones. El proceso de programación de un robot consiste en introducir en su sistema de control las instruciones necesarias para que desempeñe las tareas para las que ha sido diseñado.

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