Partes y Elementos

El número de grados de libertad que posee un manipulador es el número de variables de posición independientes que tendrían que ser especificadas con el fin de localizar todas las partes del mecanismo.

Los grados de libertad de un manipulador robotizado son determinados por el número de eslabones y de articulaciones, que relacionan estos eslabones.

Elementos Motrices o Actuadores

Son los encargados de producir el movimiento de las articulaciones, ya sea en forma directa o por medio de cables, poleas, cadenas, etc. Se clasifican en tres grandes grupos:

1. Neumáticos.
Emplean aire comprimido como fuente de energía y son adecuados en el control de movimientos rápidos, pero su precisión es limitada.
2. Hidráulicos.
Los actuadores hidráulicos son recomendables en los manipuladores que tiene una gran capacidad de carga, junto a una precisa regulación de velocidad.
3. Eléctricos.

Los motores eléctricos son los más utilizados, gracias a su precisión y la facilidad de control.

El Controlador

Es el dispositivo encargado de regular el movimiento de todos de los elementos del manipulador, y de realizar los cálculos y procesado de la información. La complejidad del control varía según los parámetros que se gobiernan.

Efector Terminal

Es la garra o herramienta que se le acopla a la muñeca del manipulador, siendo el encargado de materializar el trabajo previsto; por ejemplo, éste puede ser una tenaza, un electroimán, o algún otro aparato. En general, y de acuerdo al tipo de aplicación, la problemática del efector terminal radica en que éste ha de poseer una elevada capacidad de carga y al mismo tiempo es importante que tenga un peso y tamaño reducido. Por esto, en muchas ocasiones es necesario diseñar el efector terminal de acuerdo a los requerimientos de la aplicación en que se utilizará.